Formula V syntyi Amerikassa, missä ensimmäisiä VW Type 1 -tekniikkaan perustuvia FV-merkkejä olivat Formcar ja Beachcar. Sikäläinen kilpasarja käynnistyi vuonna 1963. Euroopan ensimmäinen kisa ajettiin Saksassa vuonna 1965. Monet tunnetut kilpa-autoilijat kilpailivat sittemmin Formula V:llä mm. F1-mestarit Niki Lauda ja Keijo “Keke” Rosberg sekä rallin MM-sarjassa kunnostautunut ja edesmennyt Henri Toivonen.
Suomen ensimmäisen Formula Vee -lähdön näki lähemmäs 20 000 katsojaa 12. kesäkuuta 1966 Keimolan moottoriradan avajaiskilpailussa, Helsingin Vauhtikisoissa. Suomalaisosallistujat saivat kovan vastuksen ruotsalaisista, Sven-Olov “Esso” Gunnarsonista ja Leif Hansenista, jotka ajoivat kaksoisvoittoon Suomen Leo “Leksa” Keinäsen sijoittuessa kolmanneksi Apalilla. Ruotsiin luokka oli rantautunut vuotta aikaisemmin. Keimolan avaukseen osallistui edellä mainittujen lisäksi ainakin Nikolai Kopiloff ja Raimo Kossila Formcareilla, Taru Ketonen Apalilla, Keijo Hollming Veemaxilla sekä Juha Vettenranta JV-Specialilla. Kaksi jälkimmäistä FV:tä olivat kotimaista formuladesignia. Max Johanssonin suunnittelemat Veemax-merkkiset Formula Veet ja Super Veet keräsivät myöhemmin mainetta kilparadoilla ja niitä ostettiin merkittävä määrä ulkomaillekin. Myös Vettenrannan luomia JV-Specialeja tehtiin useampia. Ensimmäisenä vuonna Formula Vee -lähtöjä oli Keimolan lisäksi, Ounasvaaralla ja Tampereen Pyynikillä.
Ennen Keimolaa Antti Aarnio-Wihurin Autodynamics pöllytti lunta jo kevättalvella 1966 jääratakisojen X-luokassa. Autourheilijana, sponsorina, tallipäällikkönä, VW-diilerinä ja mekaanikkonakin tunnettu Aarnio-Wihuri oli hankkinut maamme ensimmäiset Formula Veet vuotta aiemmin. Atlantin takaa laivattiin kaksi Formcar Mk 3:sta rakennussarjoina sekä Autodynamics. Näiden lisäksi hän osti pari valmiiksi rakennettua Apalia Belgiasta hieman myöhemmin.
Vuonna 1967 järjestettiin muiden kotimaisten kisojen lisäksi kaksi Formula Vee Europa Cupin Pohjoismaiden divisioonan kilpailua viikon välein kesäkuussa – Keimolassa ja juuri vihityllä Ahveniston moottoriradalla. Ahveniston osakilpailun voitto meni Ruotsiin RPB:llä ajaneelle Per-Olov Boströmille. Edustajistamme paras oli Apal-kuljettaja Lasse Sirviö neljännellä tilallaan. Keimolassa suomalaiset iskivät takaisin. “Leksa” Kinnunen voitti Austrolla ja Max Johansson ajoi toiseksi Veemaxilla. Näitä Europa Cupin osakilpailuja käytiin Suomessa vielä 70-luvullakin.
AKK:n sarja-arvon Formula Vee:t saivat vuonna 1968. Tämän ensimmäisen Formula Vee Cupin vei nimiinsä “Leksa” Kinnunen Austo V:llä. Vuonna 1971 luokka ylennettiin SM-sarjaksi ja mestariksi ajoi Jorma Airaksinen Veemax Mk IV C:llä. Vuonna 1973 sääntöuudistus mahdollisti 1-kurkkuisen kaasuttimen lisäksi kaksi 1-kurkkuista. Muitakin sääntöuudistuksia tuli ja monia vanhoja kilpureita muutettiin suurempien tehojen toivossa uusiin sääntöihin sopiviksi. Formula Vee (1300 cc) -luokassa kilpailtiin Suomessa aina vuoteen 1979 saakka ja sen jälkeen yhdistetyssä formulaluokassa vuoteen 1989 saakka. "Keke" Rosberg voitti Europa Cupin vuonna 1973 Hansenilla.
Vuonna 1971 Formula Veen rinnalle tuli Suomessa niinikään Amerikassa alkunsa saanut Super Vee -luokka (1600 cc). Siinä saatiin suomalaismenestystä myös Euroopanmestaruustasolla, kun Mikko Kozarowitzky palkittiin mestarina ATS Lolalla vuonna 1975 ja Mika Arpiainen kotimaisella Veemax Mk VIII:llä vuonna 1976. Super Vee -luokassa kisattiin maassamme vuosina 1971–74, 1978–79 sekä yhdistetetyssä formulaluokassa vuosina 1980-89.
Suomessa ja ulkomailla suositut Formula V -luokat tekivät comebackin kotimaan kilparadoille Historic Race Finlandin alaisuudessa vuonna 1996. Jo tätä ennen niitä nähtiin HRF:n näytöslähdöissä. Kilpailijamäärät ovat vaihdelleet vuosittain. Joitakin suomalaisautoja museoitu tai myyty ulkomaille, mutta muutamia autoja on myös tuotu tännepäin. Suomalaiset historic FV -kuljettajat ovat ottaneet palkintosijoituksia myös muiden Pohjoismaiden ja Manner-Euroopan historic-ratakisoissa. Aina välillä vanhoja kotimaassa 1960–80 -luvuilla kilpailleita FV-kilpureita myös valmistuu takaisin kilpakuntoon ja ne palaavat radalle. Tänä päivänä mukaan pääsevät myös sääntöjen mukaiset Formula V ja Formula Super Vee -autot, joilla ei ole aiempaa kilpailuhistoriaa.
Suomalaisia Formula V -merkkejä: Veemax, JV-Special, JH FV, FinnVau, Mefisto, JU-Special, Eigenbau, OL-Mekano (Mecano Vee), RSV, Mateju, Velax, JB 751, JB 791.
Vesa Liukkosen ohjaama vuoden 1966 Apal Mk 1 Formula V on kilpaillut jo 90-luvulta lähtien Historic Formuloiden B -luokassa. Monoposto osallistui myös Ahveniston avajaiskilpailuun 1967. Kuljettajana oli tuolloin Lasse Sirviö.